El yoga es uno de los seis dárshanas (doctrinas tradicionales del hinduismo):

• Vedanta (de Bādarāyana)
• Yoga (de Patañjali)
• Sankhya (de Kapila)
• Pūrva Mīmānsā (de Jaimini)
• Nyāya (de Gotama)
• Vaiśeshika (de Kanāda)

Hay varios tipos de yoga. Casi todos constan de una práctica psicofísica (posturas del cuerpo, control de la respiración y meditación). El yoga se encuentra dentro del marco de las doctrinas del hinduismo (una cosmovisión de la naturaleza, origen y destino espiritual de la humanidad).

Según sus practicantes, el yoga significa la ‘unión o integración del alma individual con Dios’. La realización de esta «conciencia unitiva» (estado en el que el individuo se siente uno con su entorno, mediante un fenómeno psíquico de «expansión». En dicho estado de conciencia, el nacimiento y la muerte constituirían sólo fases de una línea de vida mucho más extensa. Este estado es objeto de estudio de un área de la psicología denominada psicología transpersonal, desarrollada en los años sesenta en EE. UU.

Algunos antropólogos opinan que originalmente el yoga no era religioso ni místico.